Livro Planejamento de Trajetorias Para Um Robo Cilindrico

Este trabalho consiste na elabora��o de uma estrat�gia para a gera��o de trajet�rias otimizadas para um rob� cil�ndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplica��o do m�todo desenvolvido obt�m-se as trajet�rias no espa�o das juntas que resultam no movimento do efetuador do rob�, adequado de acordo com crit�rios de otimiza��o.

Para a obten��o das trajet�rias das juntas do rob� a partir de uma dada trajet�ria desejada para o efetuador, resolveu-se o problema de cinem�tica inversa por meio de uma abordagem alg�brica.

A fim de obter-se trajet�rias entre os pontos no espa�o de trabalho do rob� � proposta a utiliza��o de um algoritmo de aproxima��o de pontos atrav�s de splines compostas por polin�mios de s�timo grau.

Essa escolha garante a continuidade da fun��o de posi��o, bem como de suas tr�s primeiras derivadas, sendo essa uma condi��o necess�ria para a implanta��o de importantes leis e estrat�gias de controle como, por exemplo, a estrat�gia em cascata, utilizada com sucesso no controle de sistemas servopneum�ticos.

Ficha Técnica do Livro

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Autor(es)
EditoraNovas Edicoes Academicas
IdiomaPortuguês
ISBN3639755928 9783639755923
FormatoCapa comum
Páginas120
Livro físico na

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