Este trabalho consiste na elabora��o de uma estrat�gia para a gera��o de trajet�rias otimizadas para um rob� cil�ndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplica��o do m�todo desenvolvido obt�m-se as trajet�rias no espa�o das juntas que resultam no movimento do efetuador do rob�, adequado de acordo com crit�rios de otimiza��o.
Para a obten��o das trajet�rias das juntas do rob� a partir de uma dada trajet�ria desejada para o efetuador, resolveu-se o problema de cinem�tica inversa por meio de uma abordagem alg�brica.
A fim de obter-se trajet�rias entre os pontos no espa�o de trabalho do rob� � proposta a utiliza��o de um algoritmo de aproxima��o de pontos atrav�s de splines compostas por polin�mios de s�timo grau.
Essa escolha garante a continuidade da fun��o de posi��o, bem como de suas tr�s primeiras derivadas, sendo essa uma condi��o necess�ria para a implanta��o de importantes leis e estrat�gias de controle como, por exemplo, a estrat�gia em cascata, utilizada com sucesso no controle de sistemas servopneum�ticos.
Veja abaixo alguns detalhes e características deste livro. Aproveite para indicar ou não indicar a obra, ajudando assim toda a comunidade leitora.
Autor(es) | |
Editora | Novas Edicoes Academicas |
Idioma | Português |
ISBN | 3639755928 9783639755923 |
Formato | Capa comum |
Páginas | 120 |
Quer salvar o resumo deste livro em PDF? Simples, clique no botão abaixo e salve o arquivo em seu computador. Lembrando que você pode distribuir este arquivo livremente sempre que quiser.
Nota ao autor: fique despreocupado pois somos totalmente contra a pirataria. Os resumos disponibilizados aqui ajudam o leitor a conhecer um pouco do seu livro e por fim incentivam a compra, te possibilitando um marketing gratuito e alavancando suas vendas. Caso queira entrar em contato conosco utilize o link no rodapé da página.
Clique no botão abaixo para saber o que as pessoas estão achando do livro Planejamento de Trajetorias Para Um Robo Cilindrico. Veja opiniões, e caso se sinta à vontade, deixe a sua também.
A intenção do autor, com esta pequena obra, é apresentar algumas estratégias de leitura que te farão um leitor melhor, lhe ensinando a absorver mais conteúdo e ser mais produtivo nesse momento. Tudo isso através de uma linguagem acessível e bem objetiva.