Livro Robo Cilindrico Acionado Pneumaticamente

Este trabalho aborda o desenvolvimento da estrutura da base e do sistema de acionamento, transmiss�o e controle do 1� grau de liberdade de um rob� cil�ndrico de 5 graus de liberdade acionado pneumaticamente.

A base � constru�da com alum�nio estruturado de elevada rigidez, o que confere a sua estrutura mec�nica baixas deforma��es em situa��es de opera��o do rob�. Al�m de constituir a estrutura de apoio do manipulador, a base serve de reposit�rio para diversos componentes de sensoriamento e comando dos diversos graus de liberdade do rob� e ainda apresenta elementos estruturais que s�o utilizados como acumuladores de ar comprimido que servem para atenuar as flutua��es de press�o nos atuadores pneum�ticos.

O 1� grau de liberdade do rob�, de acordo com a concep��o de um rob� cil�ndrico, � relativo ao giro do conjunto de elos do manipulador em torno do eixo vertical.

O seu movimento � comandado por um atuador pneum�tico linear acoplado a um eixo rotativo por uma correia sincronizadora. O controlador proposto � baseado na t�cnica de realimenta��o de estados com aloca��o de polos e compensa a varia��o do momento de in�rcia do manipulador devida ao movimento do rob�.