Livro Sistema de Visao Computacional Para Um Robo Cilindrico Pneumatico

O presente trabalho consiste na elabora��o de um sistema de vis�o computacional para um rob� cil�ndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplica��o do m�todo desenvolvido, obt�m-se a posi��o e orienta��o de pe�as a fim de que as mesmas possam ser capturadas corretamente pelo rob�.

Para a obten��o da posi��o e orienta��o das pe�as, utilizou-se o m�todo de c�lculo dos momentos para extra��o de caracter�sticas de uma imagem, al�m da rela��o entre suas coordenadas em pixels com o sistema de coordenadas do rob�.

O desenvolvimento do presente trabalho visou tamb�m a integrar a esse sistema de vis�o computacional, um algoritmo de planejamento de trajet�rias do rob�, o qual, ap�s receber os valores das coordenadas necess�rias, gera a trajet�ria a ser seguida pelo rob�, de forma que este possa pegar a pe�a em uma determinada posi��o e desloc�-la at� outra posi��o pr�-determinada.

Tamb�m faz parte do escopo deste trabalho, a integra��o do sistema de vis�o, incluindo o planejamento de trajet�rias, a um algoritmo de controle dos atuadores com compensa��o de atrito e a realiza��o de testes experimentais com manipula��o de pe�as.